Co²Skill：用技能组合实现长时程人-环境交互的全身控制

Co²Skill 通过统一策略框架把全身场景交互与灵巧物体操作整合进同一控制形式，基于预训练运动先验，并用随任务与阶段变化的观测掩码筛选当前交互目标相关信息。方法引入目标条件的分层移动-操作课程与跨任务课程，在任务边界保留物理状态并在后续场景交互中维持抓取。研究评估了坐、站、攀爬、上下楼梯与目标导向操作，以及顺序执行和随机不同条件下的表现，并在室内环境演示技能组合。