arXiv Robotics· Zain Khan, Victor Hernandez Moreno, Dinh Tung Le·· 2 小时前AI 评分22
单次示教实现双杯拉花：用动态运动基元适配协作机器人倒奶技能
One-Shot Learning for Double-Shot Latte Art: Adapting Cobot Pouring Skills with Dynamic Movement Primitives
AI 导读
一个单次示教学习系统将一次咖啡师演示切分为五个功能阶段，每阶段编码为独立的笛卡尔动态运动基元（CDMP）。相比单 CDMP 基线，分阶段编码把过渡端点误差降低 3.2-4.5 倍、拉花笔画形状误差降低 2.7 倍，倒奶阶段壶身倾角 RMS 误差低于 1 度。该倒奶技能通过一次空间偏移和缩放配方即可从 280mL 杯迁移到 400mL 杯，无需重新示教。
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