单次示教实现双臂拉花倒奶技能

2026年10月16日，arXiv Robotics 报道了一项单次示教学习系统，用于让协作机器人掌握双杯拉花倒奶技能。该系统将一次咖啡师演示切分为五个功能阶段，每阶段编码为独立的笛卡尔动态运动基元（CDMP）。报道称，相比单 CDMP 基线，分阶段编码把过渡端点误差降低 3.2–4.5 倍、拉花笔画形状误差降低 2.7 倍，倒奶阶段壶身倾角 RMS 误差低于 1 度。该倒奶技能通过一次空间偏移和缩放配方即可从 280mL 杯迁移到 400mL 杯，无需重新示教。上述结果与迁移条件均来自该论文报道，目前尚无其他跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。