arXiv Robotics· Jan Schneider, Mridul Mahajan, Le Chen, Simon Guist, Bernhard Sch\"olkopf, Ingmar Posner, Dieter B\"uchler·· 2 小时前AI 评分31
通过广义执行器网络实现肌肉驱动机器人的Sim-to-Real迁移
Sim-to-Real Transfer for Muscle-Actuated Robots via Generalized Actuator Networks
AI 导读
研究提出广义执行器网络（GenAN），通过直接从关节位置轨迹学习，无需力矩传感器即可实现多种机器人的执行器模型辨识。在气动人工肌肉驱动的肌腱驱动机器人PAMY2上，该方法成功部署了完全在仿真中训练的动态精准目标到达、球入杯和乒乓球策略。据作者所知，这是首个四自由度肌肉驱动机器人手臂的sim-to-real迁移成功案例。
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