GenAN实现肌肉驱动机器人仿真到现实迁移

2026年10月16日，arXiv Robotics 报道了一项研究：作者提出广义执行器网络（GenAN），通过直接从关节位置轨迹学习，无需力矩传感器即可实现多种机器人的执行器模型辨识。研究将该方法应用于气动人工肌肉驱动的肌腱驱动机器人 PAMY2，成功部署了完全在仿真中训练的动态精准目标到达、球入杯和乒乓球策略。报道称，据作者所知，这是首个四自由度肌肉驱动机器人手臂的 sim-to-real 迁移成功案例。该报道为目前唯一来源，未出现与早先报道矛盾的数字、时间或说法；上述适用对象、条件与结论均限于该报道所述的研究与 PAMY2 平台。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。