基于神经细胞自动机的分布式群体形态发生

研究提出将神经细胞自动机（NCA）与现有站点选择和避碰控制相结合的模块化框架，并引入去中心化附着点发现机制，让已在编队中的机器人更新并共享局部 NCA 状态以识别新附着点，无需部署时预设站点列表。仿真实现多种晶格形态、规模扩展至数百台机器人，离线稀疏保留微调与假阳性损失显著提升形态准确率。Crazyflie 四旋翼实验基于外部跟踪重建的机器人相对观测验证了集成执行流程。