分布式群体形态发生框架研究

2026年10月26日，arXiv Robotics 刊出 Ray Verma 等作者的论文，提出一种将神经细胞自动机（NCA）与现有站点选择和避碰控制相结合的模块化框架，用于分布式群体形态发生。该研究引入去中心化附着点发现机制：已在编队中的机器人会更新并共享局部 NCA 状态，以识别新的附着点，从而无需在部署时预设站点列表。仿真中实现了多种晶格形态，规模扩展至数百台机器人；离线稀疏保留微调与假阳性损失被报告为显著提升形态准确率。作者还在 Crazyflie 四旋翼上开展实验，基于外部跟踪重建的机器人相对观测，验证了集成执行流程。目前该工作处于论文发布阶段，后续进展尚待跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。