arXiv Robotics· Akshay Mete, Dileep Kalathil, P. R. Kumar·· 4 小时前AI 评分31
OpTTA：面向规划的世界模型测试时自适应新方法
Adapt for Planning, Not just Prediction: Optimistic Test-Time World Model Adaptation
AI 导读
研究者提出 OpTTA，在测试时自适应的目标中加入规划器在候选轨迹上的目标达成代价，使世界模型对达成目标保持乐观，无需额外环境交互。在操作、到达与导航任务的视觉和环境偏移下，仅自适应预测器时，OpTTA 将最终规划成功率较冻结模型平均提升 13.5 个百分点，仅用预测损失（AdaJEPA）为 6.9；同时自适应编码器时两者分别为 13.5 和 7.5 个百分点。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org