OpTTA：面向规划的世界模型测试时自适应方法

2026年10月27日，arXiv Robotics 报道研究者提出 OpTTA，一种面向规划的世界模型测试时自适应方法。据该报道，OpTTA 在测试时自适应的目标中加入规划器在候选轨迹上的目标达成代价，使世界模型对达成目标保持乐观，且无需额外环境交互。报道称，在操作、到达与导航任务的视觉和环境偏移下，仅自适应预测器时，OpTTA 将最终规划成功率较冻结模型平均提升 13.5 个百分点，仅用预测损失（AdaJEPA）为 6.9 个百分点；同时自适应编码器时，两者分别为 13.5 和 7.5 个百分点。上述数字与结论均来自该篇报道，尚无其他跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。