从仿真中的多智能体强化学习到物理多机器人协同

研究提出 FMAPPO（Feature-fusion Multi-Agent PPO），将 2D LiDAR 观测与任务状态信息结合，让多台移动机器人在工厂中无中心执行策略地完成机器服务、取件与送件任务。方法先用 NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab 高保真仿真训练，再经 ROS 2 直接部署到实体机器人，并考察策略对指令更新频率的敏感性。代码暂未公开，作者计划论文录用后释出。