工厂多机器人MARL研究FMAPPO发布

2026年10月21日，ROS Discourse上出现一项关于工厂多机器人协同的研究分享。研究提出FMAPPO（Feature-fusion Multi-Agent PPO）方法，将2D LiDAR观测与任务状态信息结合，使多台移动机器人无需中心化执行策略，即可在工厂中完成机器服务、取件与送件任务。方法先在NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab高保真仿真中训练，再经ROS 2直接部署到实体机器人，并考察策略对指令更新频率的敏感性。据该报道，代码暂未公开，作者计划论文录用后释出。目前事件进展限于这一篇报道，尚无后续跟进。

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