arXiv Robotics· Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Mingjie Zhou, Wendi Chen, Yi Wang, Zhuoyang Liu, Dantong Niu, Shuo Wang, Hui Zhang, Wenkang Zhang, Yingdong Hu, Yuanqing Gong, Wanli Xing, Chuan Wen, Cewu Lu, Kaifeng Zhang, Yang Gao·· 3 小时前AI 评分58
FTP-1：跨触觉传感器的通用基础触觉策略
FTP-1: A Generalist Foundation Tactile Policy Across Tactile Sensors for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
作者提出 FTP-1，一个跨多种触觉传感器与硬件形态预训练的通用基础触觉策略，用异构编码器把图像、阵列和状态类触觉信号映射为统一的形态感知 latent token，再由共享触觉 Transformer 专家联合建模。
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