FTP-1 通用触觉基础策略发布

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Chengbo Yuan 等作者的论文，提出并发布跨触觉传感器的通用基础触觉策略 FTP-1。该策略用异构编码器把图像、阵列和状态类触觉信号映射为统一的形态感知 latent token，再由共享触觉 Transformer 专家联合建模。据论文称，FTP-1 在约 3000 小时触觉操作数据上预训练，数据汇总自 26 个数据源，涵盖人类与机器人演示、跨 21 种传感器。下游微调实验覆盖 5 种硬件配置：在已见传感器设置上，接触密集型操作提升 17.2%；并可迁移到两种此前未见的触觉传感器设置，成功率提升 31%。作者表示已公开预训练模型、数据集、训练代码及更多可视化结果。目前事件进展停留在论文发布与资源公开阶段，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。