arXiv Robotics· Linhan Wang, Zijian An, Mingyuan Zhang, Chen Dai, Yi Xu, Can Cui, Jiayan Wang, Zichong Yang, Yinlin Chen, Lifeng Zhou, Chang-Tien Lu·· 7 小时前AI 评分58
GlanceWAM：世界动作模型的稀疏测试时想象
GlanceWAM: Sparse Test-Time Imagination for World-Action Models
AI 导读
GlanceWAM 将视频想象与动作控制解耦在共享视频 DiT 主干上，异步提议器在后台以慢时钟生成单帧前瞻画面，动作头在潜空间中按控制频率解码动作块。在 RoboCasa 24 项厨房任务上达到 72.2%（同步 Cosmos Policy 为 67.1%），LIBERO 上为 99.0%，单 A100 上每块控制延迟 48 ms，相比同步世界动作模型降低 24 倍。
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