双臂机器人通过在线惯性估计与凸接触力旋量优化实现未知惯量箱体操作

针对质量与质心未知的箱体，双臂机器人框架将在线惯性估计与凸接触力旋量优化结合，用二阶锥规划（SOCP）在椭球摩擦极限面约束下求解摩擦可行的接触力与扭矩。该方法把摩擦可行性作为硬约束并在可行域内最小化接触力，无需分别调参即可稳定举升。真实双臂系统在不同质心配置下的实验表明，该方法能在未知惯性条件下保持稳定摩擦接触完成举升。