双臂机器人未知惯量箱体操作框架

2026年10月23日，arXiv Robotics 刊出 Kenzhi Iskandar Wong 等作者的论文，提出一种面向未知惯性箱体的摩擦感知双臂操作框架。报道称，该框架针对质量与质心未知的箱体，将在线惯性估计与凸接触力旋量优化结合，用二阶锥规划（SOCP）在椭球摩擦极限面约束下求解摩擦可行的接触力与扭矩；摩擦可行性作为硬约束，并在可行域内最小化接触力，无需分别调参即可稳定举升。真实双臂系统在不同质心配置下的实验表明，该方法能在未知惯性条件下保持稳定摩擦接触并完成举升。目前进展限于论文与实验报道，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。