WarpWeaver：面向多机器人协调的分散式实时规划器与分散树协议

WarpWeaver 是一种分散式实时规划器，通过分散列生成让各机器人协商共享空间租金，在静止时认证近优协议。仿真中，它在 Dynobench 上相比集中式离线规划器最多减少 22% 总行程时间，相比分散式实时基线最多减少 37%，并将图连通性任务专用规划器的成功率提升近一倍。六台机器人机载规划实验验证了实际可部署性。