WarpWeaver多机器人分散式实时规划论文发布

2026年10月23日，arXiv Robotics 刊出 Shashank A. Deshpande 等作者的论文，提出面向多机器人协调的分散式实时规划器 WarpWeaver，并配套分散树协议。报道称，该方法通过分散列生成让各机器人协商共享空间租金，在静止时认证近优协议。仿真方面，在 Dynobench 上相比集中式离线规划器最多减少 22% 总行程时间，相比分散式实时基线最多减少 37%，并将图连通性任务专用规划器的成功率提升近一倍。作者还以六台机器人的机载规划实验验证了实际可部署性。论文自述其目标是让分散式实时规划器以 anytime 过程逼近联合最优。目前进展停留在论文发布与仿真、机载实验层面，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。