arXiv Robotics· Xianlong Mai, Rui Yu, Rui Chen, Daniele Leonardis, Wenbo Li, Domenico Chiaradia, Antonio Frisoli, Shuaishuai Sun·· 5 小时前AI 评分34
紧凑型宽力域磁流变手部外骨骼，用于遥操作力觉反馈
Compact and Wide-Force-Range Magnetorheological Hand Exoskeleton for Kinesthetic Feedback in Teleoperation
AI 导读
一款采用磁流变（MR）制动器的手部外骨骼实现宽范围力觉反馈，制动扭矩覆盖 0.01 至 0.918 Nm，整机质量仅 39.8 g。该外骨骼可输出最高 21 N 指尖力，同时保持 1.01 N 的反驱力，用户仅凭力觉反馈即可辨别物体刚度。遥抓取任务中两种条件下成功率均为 100%，力觉反馈相比纯视觉反馈使物体接触力降低 28.2%。
推荐理由模型分析
该研究用磁流变制动器在仅39.8克的紧凑结构内实现0.01–0.918 Nm制动扭矩与最高21 N指尖力，针对遥操作中宽力域反馈与可穿戴性难以兼顾的瓶颈。实验显示力觉反馈使遥抓取接触力较纯视觉降低28.2%，且用户能仅凭力觉分辨物体刚度，为高刚度渲染和精细遥操作提供可比较的基线。结论来自受控实验与问卷，尚未涉及长期佩戴或真实工业场景验证。
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