面向航天器巡检的光照感知主动感知方法

研究者提出一种巡检规划框架，用基于分类器 VAE 的学习式相机信息度量替代几何可见性判断，直接从拍摄图像评估航天器表面部件的光照情况。在逼真物理模拟器中跨多条轨道改变光照与视角几何后，该方法平均亮度达 0.57，81.6% 的观测亮度高于 0.25，而带光照带的几何规划仅为 0.02（3.0%），纯几何规划为 0.04（6.0%）。