arXiv Robotics· Ziyu Lin, Shihang Du, Tianhang Wang, Xiaodong Liu, Runze Zhang, Zongyou Yu, Haodong Zhang, Alois Knoll, Guang Chen·· 2 小时前AI 评分36
CoCarry：面向双人形机器人协同搬运的接触-支撑结构化重定向
CoCarry: Contact-Support-Structured Retargeting for Dual-Humanoid Cooperative Carrying
AI 导读
CoCarry 数据集包含 220 组双人同步动作序列，覆盖 21 种任务方案、5 种共享物体几何、4 种地形，约 61 分钟运动数据。配套的接触-支撑结构化重定向方法在全部 220 组序列上重定向至两台 A3 人形机器人，实现 0.9995 接触保持率、100% 重定向成功率，相比 GMR 和 OmniRetarget 分别将穿透时长降低 67.0% 和 71.0%。
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