arXiv Robotics· Chi Kit Ng, Shuchang Liu, Jinsong Lin, Yidong Zhang, Xizi Wang, Ho Yin Chim, Hongliang Ren·· 2 小时前AI 评分31
EBV-CAN：面向接触辅助内窥镜导航的视觉-语言定位方法
EBV-CAN: Vision--Language Grounding for Contact-Aided Endoscope Navigation
AI 导读
EBV-CAN 是一种视觉-语言策略，将初始全局鸟瞰图与内窥镜观测和电机状态结合，通过三个监督语义查询定位尖端、下一路点和指令目标，再预测弯曲与插入指令。在 50 个留出回合中，尖端坐标与路点定位分别达到 97.5% 和 94.8%；1,920 次物理试验中 EBV-CAN 取得 183/240 次成功（76.25%）。
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