机器人下肢假肢的模式统一、连续与仿生控制策略

研究提出一种模式统一的假肢控制框架，将膝踝生物力学连续表示为地形坡度和步态相位的函数，并用RBF插值统一上下坡多项式模型，精度优于全局多项式。该框架转化为连续且随坡度变化的阻抗参数，在单一FSM控制器中实现。10名大腿截肢者实验显示可适应平地至35度坡道和楼梯，膝部指标r-square为0.82-0.99，踝部运动学为0.78-0.96。