仿生下肢假肢模式统一控制框架提出

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出 Hanjun Kim 等作者的论文，提出一种模式统一的仿生下肢假肢控制框架。该研究将膝踝生物力学连续表示为地形坡度和步态相位的函数，并用 RBF 插值统一上下坡多项式模型，精度优于全局多项式；框架转化为连续且随坡度变化的阻抗参数，在单一 FSM 控制器中实现。10 名大腿截肢者实验显示，该控制可适应平地至 35 度坡道和楼梯，膝部指标 r-square 为 0.82–0.99，踝部运动学为 0.78–0.96。论文注明已提交 IEEE 供审议，版权可能未经通知转移，此后该版本可能不再可访问。目前尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。