arXiv Robotics· Venki Parsuram, Michelle Wang, Jin-Hyuk Hong, Pulkit Agrawal·· 2 小时前AI 评分29
Compliant GMT：用残差参考自适应让通用运动跟踪具备柔顺性
Compliant GMT: Making General Motion Tracking Compliant via Residual Reference Adaptation
AI 导读
C-GMT 是一个模块化框架，通过以本体感觉历史为条件的残差适配器，让预训练通用运动跟踪器（GMT）在保持通用运动模仿能力的同时实现全身柔顺响应。与最先进的通用运动跟踪器和单一动作柔顺策略相比，C-GMT 在运动跟踪精度与柔顺性上均表现有竞争力，并在仿真和真实 G1 实验中展现出更好的安全性、鲁棒性与误差容忍度。
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