C-GMT：通用运动跟踪的柔顺残差适配框架

2026年10月16日，arXiv Robotics 出现一篇由 Venki Parsuram 等作者提交的论文预印本，提出 Compliant GMT（C-GMT）。据该预印本，C-GMT 是一个模块化框架，通过以本体感觉历史为条件的残差适配器，让预训练通用运动跟踪器（GMT）在保持通用运动模仿能力的同时实现全身柔顺响应。该文称，与最先进的通用运动跟踪器和单一动作柔顺策略相比，C-GMT 在运动跟踪精度与柔顺性上均表现有竞争力，并在仿真和真实 G1 实验中展现出更好的安全性、鲁棒性与误差容忍度。上述性能比较与实验结论均出自该预印本自述，尚待进一步验证。目前该事件仅有这一篇报道，后续进展有待跟进。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。