Humanoid SRL：为人形机器人增配超数肢体实现协调移动操作

研究团队将一条超数机械臂集成到人形机器人平台，通过两种构型的定量分析与硬件实验验证其可扩展全身交互能力，使操作与支撑能突破原生双臂构型的限制。控制上采用基于模型的轨迹优化（TO）为目标条件强化学习（RL）控制器生成动态可行运动，控制器在仿真中训练后零样本迁移到硬件，实现接触密集的三臂移动操作技能。团队还用硬件演示训练的扩散策略展示了部分任务的视觉引导自主执行。