人形机器人集成超数肢体实现协调操作

2026年10月20日，arXiv Robotics 刊出 Fukang Liu 等作者的研究，团队将一条超数机械臂集成到人形机器人平台，以探究形态增强如何重塑其可行动作空间。研究通过两种构型的定量分析与硬件实验，验证该平台可扩展全身交互能力，使操作与支撑突破原生双臂构型的限制。控制方面，团队采用基于模型的轨迹优化（TO）为目标条件强化学习（RL）控制器生成动态可行运动；控制器在仿真中训练后零样本迁移到硬件，实现接触密集的三臂移动操作技能。团队还用硬件演示训练的扩散策略，展示了部分任务的视觉引导自主执行。目前进展停留在研究团队自述的实验验证阶段，报道未提及该方法的通用性、成本或部署时间表。

AI 根据报道生成 · 51 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。