arXiv Robotics· Abhay Deshpande, Maya Guru, Rose Hendrix, Snehal Jauhri, Ainaz Eftekhar, Rohun Tripathi, Max Argus, Jordi Salvador, Haoquan Fang, Matthew Wallingford, Wilbert Pumacay, Yejin Kim, Quinn Pfeifer, Ying-Chun Lee, Piper Wolters, Omar Rayyan, Mingtong Zhang, Jiafei Duan, Karen Farley, Winson Han, Eli Vanderbilt, Dieter Fox, Ali Farhadi, Georgia Chalvatzaki, Dhruv Shah, Ranjay Krishna·· 5 小时前AI 评分58
MolmoB0T 用大规模仿真实现零样本操作迁移
MolmoB0T: Large-Scale Simulation Enables Zero-Shot Manipulation
AI 导读
作者提出 MolmoBot-Engine，一个在 MolmoSpaces 中跨机器人、任务和环境程序化生成数据的全开源管线，并发布含 170 万条专家轨迹的 MolmoBot-Data 数据集。
推荐理由模型分析
论文用程序化生成的 170 万条专家轨迹训练操作策略，在 Franka FR3 和 RB-Y1 上不做真实数据微调即完成零样本迁移，桌面抓放成功率 79.2%，对比 π0.5 的 39.2%。数据生成管线与数据集开源，可供机器人学习研究者复现并比较不同策略架构在同一数据下的表现。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org