轮式人形机器人全身弹性几何标定：共享腰部双链模型

针对双臂共用单一驱动腰部且无扭矩传感器的轮式人形机器人，研究提出共享腰部双链模型，将腰部和双臂参数在同一问题中联合辨识。在两台腰部结构不同的机器人上（各分空载与带负载工况），标定将留出位姿的平均误差从 11.3-31.1 mm 降至 0.50-1.11 mm。在 20 个位姿到全量训练集的各规模下，该方法平均误差比两种已发表全身标定方法的适配版本低 17-63%，改进主要来自腰部柔度建模。