轮式人形机器人全身弹性几何标定方法

2026年11月6日，arXiv Robotics 刊出 Pengxin Zha 等作者的论文，提出面向轮式人形机器人的全身弹性几何标定方法。该研究针对双臂共用单一驱动腰部、且无扭矩传感器的轮式人形机器人，提出共享腰部双链模型，将腰部与双臂参数放在同一问题中联合辨识。报道称，在两台腰部结构不同的机器人上（各分空载与带负载工况），标定将留出位姿的平均误差从 11.3-31.1 mm 降至 0.50-1.11 mm；在 20 个位姿到全量训练集的各规模下，该方法平均误差比两种已发表全身标定方法的适配版本低 17-63%，改进主要来自腰部柔度建模。上述数据均出自该论文报道，尚未见后续跟进报道。

AI 根据报道生成 · 2 天前更新