面向敏捷四足机器人的连续时间安全规划与控制

一个实时运动规划框架保留四足机器人完整的 SE(2) 全驱动模型及其各向异性、航向耦合速度约束，并直接接受由此产生的非凸性。该方法将轨迹参数化为复合 Bernstein 多项式，利用凸包性质在整个规划时域内认证避障与输入约束，以在线重规划频率闭环运行并向运动控制器下发机体速度。仿真消融与外部基线对比及未知移动障碍物中的硬件实验表明，该框架能恢复简化模型所排除的横向与航向耦合运动。