四足机器人连续时间安全规划框架

2026年10月27日，arXiv Robotics 刊出 Gage MacLin 等作者的预印本，提出一个面向敏捷四足机器人的实时运动规划与控制框架。该框架保留四足机器人完整的 SE(2) 全驱动模型及其各向异性、航向耦合速度约束，并直接接受由此产生的非凸性；方法将轨迹参数化为复合 Bernstein 多项式，利用凸包性质在整个规划时域内认证避障与输入约束，以在线重规划频率闭环运行并向运动控制器下发机体速度。作者称，仿真消融、与外部基线的对比以及在未知移动障碍物中的硬件实验表明，该框架能恢复简化模型所排除的横向与航向耦合运动。目前该工作为预印本，尚未见同行评审或正式发表信息。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。