arXiv Robotics· Jaehoon Kim, Boshi An, Lazaros Christoforidis, Michail Papadakis, Victor Kartsch, Robert K. Katzschmann·· 4 小时前AI 评分36
基于移位寄存器多路复用的高速可扩展灵巧机械手传感器读出架构
High-Speed, Scalable Sensor Readout for Dexterous Robotic Hands via Shift-Register Multiplexing
AI 导读
一种基于串入并出（SIPO）移位寄存器的模拟传感器读出架构，在集成16个关节传感器模块和1个四通道触觉传感器模块的腱驱动机器手上实现20通道1 kHz全扫描采样，最高稳定运行至1.5 kHz。关节传感器最大斜率绝对百分比误差为0.446%，估计误差低于1度；基于LSTM的模型以1 kHz实现实时力估计与接触位置分类。闭环实验显示关节传感器反馈提升了轨迹跟踪精度，触觉反馈支持力控抓取。
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