灵巧机械手高速可扩展传感器读出架构

2026年10月27日，arXiv Robotics 刊出 Jaehoon Kim 等作者的论文，提出一种基于串入并出（SIPO）移位寄存器原理的可扩展模拟传感器读出架构。该架构在一台集成16个关节传感器模块和1个四通道触觉传感器模块的腱驱动机器手上实现20通道、1 kHz 的全扫描采样，最高可稳定运行至1.5 kHz。性能方面，关节传感器最大斜率绝对百分比误差为0.446%，估计误差低于1度；基于 LSTM 的模型以 1 kHz 实现实时力估计与接触位置分类。闭环实验显示，关节传感器反馈提升了轨迹跟踪精度，触觉反馈支持力控抓取。目前进展停留在论文发表与实验验证阶段，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。