DynaSlots：面向机器人操作的槽位级 3D 动力学预训练

DynaSlots 是一个无需动作与标签的 3D 预训练框架，将每帧点云分解为少量时序一致的槽位，在槽位级而非场景级建模动力学。它通过时序槽位传播模块保持跨帧槽位分配一致，并用逆动力学模型为每个槽位提取隐动作，再由扩散式前向动力学模型与自监督交互头预测各槽位未来状态。