arXiv Robotics· Shengzhang Xu, Yuning Guo, Weiyi Hu, Yifeng Xu, Zhongyu Li, He Kong·· 3 小时前AI 评分40
REACH：基于 RL 的分层人形机器人爬行框架，实现受限空间自适应穿行
REACH: An RL-based Hierarchical Humanoid Crawling Framework for Adaptable Confined Space Traversal
AI 导读
REACH 是一个基于 RL 的分层框架，让 Unitree G1 人形机器人通过可变高度双足行走与爬行穿越高度受限环境。其策略在双足行走 1.27–0.50m、爬行 0.50–0.20m 的互补指令区间内调节机身高度，并用双向过渡策略衔接大幅运动学与接触不连续。框架结合 LiDAR 规划器将点云转为无碰撞三维路径与运动指令，真机实验验证了高度与速度跟踪、地形穿行和模式切换。
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