REACH分层人形机器人爬行框架发布

2026年10月28日，arXiv Robotics 报道了 Shengzhang Xu 等作者发布的 REACH 分层强化学习框架，该框架使 Unitree G1 人形机器人能够通过可变高度双足行走与爬行穿越高度受限环境。报道称，其策略在双足行走 1.27–0.50m、爬行 0.50–0.20m 的互补指令区间内调节机身高度，并用双向过渡策略衔接大幅运动学与接触不连续；框架结合 LiDAR 规划器将点云转为无碰撞三维路径与运动指令。真机实验验证了高度与速度跟踪、地形穿行和模式切换。目前该事件仅有这一篇主报道，尚无后续跟进报道，因此不存在早先报道与后续报道之间的数字、时间或说法矛盾。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。