arXiv Robotics· Xiayan Xu, Jiyu Yu, Xingzhou Chen, Siyi Qian, Zongyu Ma, Lilu Liu, Ling Shi, Haodong Zhang·· 5 小时前AI 评分18
无需重定向：基于学习原子运动基元的人形机器人全身低延迟鲁棒遥操作
Beyond Retargeting: Low-Latency and Robust Humanoid Whole-Body Teleoperation with Learned Atomic Motion Primitives
AI 导读
研究者提出一种免重定向策略，将原始人体运动经单次前向传播直接映射为机器人关节指令，省去在线运动学适配。方法学习全身运动基元码本，把分布外观测投影到合理运动原型并从部分输入恢复全身运动。在 Unitree G1 的仿真与硬件上，使用 VR、光学动捕、文本生成运动和单目视频输入，该方法在延迟与鲁棒性上优于基线。该论文已因数据使用许可与公司开源合规审查未完成而撤回。
推荐理由模型分析
该论文提出免重定向策略，将原始人体动作单次前向映射为机器人关节指令，并用全身动作基元码本把分布外或残缺观测投影到合理动作原型，在 Unitree G1 仿真与硬件上以 VR、光学动捕、文本生成动作和单目视频输入测试延迟与鲁棒性。但稿件已因数据使用许可与公司开源合规审查未完成而撤稿，正文不可获取，方法细节与实验结论均无法核验，读者只能将其作为人形遥操作免重定向思路的线索，不宜引用其性能结论。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org