人形机器人全身遥操作论文因许可与合规审查撤回

2026年11月10日，arXiv Robotics 刊出论文《Beyond Retargeting: Low-Latency and Robust Humanoid Whole-Body Teleoperation with Learned Atomic Motion Primitives》，作者提出一种免重定向策略：将原始人体运动经单次前向传播直接映射为机器人关节指令，省去在线运动学适配；方法学习全身运动基元码本，把分布外观测投影到合理运动原型，并从部分输入恢复全身运动。论文称在 Unitree G1 的仿真与硬件上，使用 VR、光学动捕、文本生成运动和单目视频输入，该方法在延迟与鲁棒性上优于基线。同一报道显示，该论文已被作者 Xiayan Xu 撤回，撤稿说明称，撤稿原因是尚待取得所需数据使用许可，且公司内部开源合规审查尚未完成。报道未说明许可与审查的具体内容、完成时间，也未说明论文是否会在完成后重新发布。

AI 根据报道生成 · 59 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。