arXiv Robotics· Abhishek Seetharamu, Badrikanath Praharaj, Sreeram MV·· 5 小时前AI 评分38
MineXplore：面向 GNSS 拒止地下环境的开源强化学习探索基准
MineXplore: An Open-Source Reinforcement Learning Exploration Benchmark for GNSS-Denied Underground Environment
AI 导读
MineXplore 是开源 MuJoCo 导航基准，基于 Leung et al. 2017 智利地下铜矿数据集重建 104,423 平方米隧道网络，与源测绘图的 IoU 达 0.9538。
推荐理由模型分析
该工作把智利铜矿实测巷道几何转成MuJoCo可训练环境，补上开源生态中缺少真实矿井拓扑与GNSS拒止传感的仿真基准。其IoU 0.9538的几何校验和PPO五种子覆盖结果，为地下巡检导航研究提供了可复现的对比基线。做矿井机器人导航与强化学习的研究者可据此评估策略在非凸、多环巷道中的泛化表现，但结论限于仿真环境，尚未验证现场部署效果。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org