MineXplore开源地下矿井导航基准发布

2026年11月10日，Abhishek Seetharamu等作者在arXiv Robotics发布开源基准MineXplore，面向GNSS拒止地下环境的强化学习导航研究。该基准基于MuJoCo构建，由Leung et al. 2017智利地下铜矿数据集重建，经六阶段轮廓到MJCF流程生成104,423平方米隧道网络，包含八角形墙壁截面、LiDAR来源的锯齿状壁面几何、三个地形摩擦区、全局5度坡度与周期性点光源。几何保真度以与源测绘图的IoU 0.9538验证，表面纹理相似度在六个结构维度上为79.4%。作者报告，通过RLlib训练的单智能体PPO基线在五个独立随机种子上取得最佳滚动覆盖率88.89%，其中5个种子中有3个达到90%覆盖目标，据此认为MineXplore支持在真实地下感知与拓扑下稳定、可复现的策略学习。目前进展限于基准发布与基线结果，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。