EgoThumb：面向自主抓取与持握辅助的视觉驱动超数机器人拇指

EgoThumb 是一款完全开源的视觉驱动超数机器人拇指，通过将双腱驱动手指的驱动机构移至前臂，减轻末端重量并实现精确的主动关节控制。系统采用视觉模仿学习策略，将掌心朝向相机的第一视角图像直接映射为连续关节位置，从包含手部与目标物体的视觉线索中隐式解码人类意图。该设备在多样用户与环境中实现稳健的自主操作与较强泛化能力，相关硬件与软件均已开源。