CAPTURER：面向多环境动态精准抓取的灵巧空中机械臂

CAPTURER 是一款可在多种环境下实现厘米级抓取的灵巧空中机械臂，通过机载感知系统、漂移校正与全局位姿变换提升飞行中的目标定位。其协同运动规划器根据目标相对状态协调飞行平台机动性与机械臂灵巧性，并配备抗扰控制器补偿动态耦合、模型不确定性与外部扰动。室内外静态与移动目标实验显示，CAPTURER 在飞行速度超过 1.5 m/s 时对直径仅 1.5 cm 的记号笔实现厘米级抓取精度。