基于触觉的机器人操作：从力学驱动到数据驱动的视角

一篇 30 页综述梳理了基于触觉的机器人操作研究从力学驱动到数据驱动的发展路径。力学驱动视角关注触觉信号如何通过接触力学形成操作相关状态表征并影响机器人动作，数据驱动部分则覆盖模仿学习、强化学习、视觉-语言-动作模型与预测模型。文章最后讨论了迈向可扩展、可泛化且鲁棒的触觉机器人系统的开放挑战与未来机会。