arXiv Robotics· Giovanni Minelli, Antonio Langella, Giovanni B. Dessy, Lorenzo Amatucci, Giulio Turrisi, Victor Barasuol, Claudio Semini·· 3 小时前AI 评分40
从桌面到行走机器人：将 VLA 模型部署到四足机械臂机器人
From Tabletop to Walking Bot: Deploying a VLA Model on a Legged Manipulator Robot
AI 导读
研究将 VLA 模型从固定基座机械臂迁移到 Unitree Go2 四足机器人搭载 AgileX Piper 机械臂的闭环移动操作部署。扩大演示数据覆盖使留出集末端执行器误差降低 30%，加入推而非抓等次级技能可引入新行为模式且不降低基线性能。真实闭环实验表明数据集构成决定任务成败。
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