VLA模型部署四足机械臂研究

2026年10月26日，arXiv Robotics 刊出 Giovanni Minelli 等作者的研究，主题是将 VLA 模型从固定基座机械臂迁移到移动平台，具体部署对象为 Unitree Go2 四足机器人搭载 AgileX Piper 机械臂，目标是实现闭环移动操作。研究覆盖数据采集、模型适配与推理设计三个环节，考察这一本体变化带来的实际需求。报道称，扩大演示数据覆盖后，留出集末端执行器误差降低 30%；加入推而非抓等次级技能可引入新的行为模式，且不降低基线性能。真实闭环实验表明，数据集构成决定任务成败。目前该研究处于论文发布阶段，尚无后续跟进报道，也未披露更多量化指标或对比基线细节。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。