arXiv Robotics· Yanchen Ding, Jiayi Chen, Jianfeng Xu, Wei Zhao, Li Yi, He Wang·· 2 小时前AI 评分32
CQDC-Warp：面向富接触操作的 GPU 加速可微准动态仿真器
CQDC-Warp: GPU-Accelerated Differentiable Quasi-Dynamic Simulation for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
CQDC-Warp 是面向批量模型预测控制（MPC）的 GPU 加速可微准动态仿真器，用于研究接触引导的轨迹优化。在 17 物体 Allegro 手内旋转基准的 17,408 次试验中，其成功率达 79.8%，高于 CFree 的 73.7% 和 IMPACT 的 65.2%，平均轨迹生成时间分别缩短 27.0 倍和 50.2 倍。
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