CQDC-Warp：GPU加速可微准动态仿真器

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Yanchen Ding 等作者的论文，提出 CQDC-Warp——一种面向批量模型预测控制（MPC）的 GPU 加速可微准动态仿真器，用于研究接触引导的轨迹优化。据该报道，在 17 物体 Allegro 手内旋转基准的 17,408 次试验中，CQDC-Warp 成功率达 79.8%，高于 CFree 的 73.7% 和 IMPACT 的 65.2%，平均轨迹生成时间分别缩短 27.0 倍和 50.2 倍。报道还称，在单张 NVIDIA RTX 4090、2,048 个并行世界条件下，其前向与反向吞吐分别达到 2.06×10^5 和 2.25×10^5 world-steps/秒。上述数据与条件均出自该论文报道，尚无其他跟进报道，事件目前进展即论文发布及基准结果公布。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。