稀疏拓扑度量图实现可扩展跨会话室内导航

研究者提出一种稀疏拓扑度量图，用编码局部3D几何的节点和距离加权边表示可通行连通性，并通过学习式图匹配网络跨会话寻找一致子图结构。在跨会话点目标导航实验中，该方法在Gibson上成功率达77.1%，在3D-FRONT场景变化下为40.0%，内存占用比点级表示降低两个数量级以上。